求解一道理论力学的题目，谢谢

求帮助，这题的两种解法都看不懂#(泪)
第一种解法，球上的D点(与AB杆接触的点)的速度为什么就等于AB杆上重合点的速度!
第二种解法为什么圆的角速度w(r)—w(AB)
求大神的解答，谢谢

答：1、这道题是相对速度问题。第一题的基点在D，题中写作D'。是描述转轮相对于D的运动。也就是转轮相对于D来说，有两个方向的运动，这样速度的分解就如图（b），Vd只对AB杆起作用，而Vd'o只对轮起作用，对AB杆没有作用，这个方向，杆是固定的。图中印刷不清楚可能会影响你的判断，就是：Vd=Vosinθ=Vo/2=V/2. 再就是AD=rcotθ=√3*r。其它就没有什么不好理解的了，可能就是分解图有些不理解：可以看作是Vd分解成Vo和Vd'o。

2、第二题是相对于O点的运动，把V分解成Ve和Vt（字太小，我看不清楚，向上的速度我看作是Ve，斜下方的是Vt），两个速度。是所有的运动都是相对于O点的运动。可见，Vt对于杆的运动没有意义，在这个方向杆是固定的，只有向上的速度，对杆才有意义。是杆是一个分速度（见下图），这样你可能好理解一些。因为是相对于O点的速度，不允许杆带着Ve走，所以，Ve的旋转速度要减去AB杆的旋转速度，才是圆轮的旋转速度。这样解释能清楚吗？