公司未签劳动合同，且不缴纳五险一金，如何离职？

地点：义乌，入职日期：3月17，公司：义乌某公司（以下简称为A）.
基本情况：
3月17日入职A公司，并未签劳动合同，试用期一个月转正后，依然未签。但此时A公司又成立了另一个公司B，公司地点没变，但我被归入B公司了，待遇也没变，但五险一金依然不交，也未签劳动合同至今。
现在，我该怎么维护自身权益？以及我如何离职？