求单片机控制步进电机的C程序

驱动器细分比为256，要求每秒0.1度。电机二相
AVR单片机

#ifndef _STEPPER_H // 防止Stepper.h被重复引用
#define _STEPPER_H
#include <reg51.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define T 10000 // 10ms定时常量宏定义

sbit M1=P2^0;
sbit M2=P2^1;
sbit M4=P2^2;
sbit M5=P2^3;
sbit EN=P2^4;
sbit CWB=P2^5;
sbit RET=P2^6;
sbit CLK=P2^7;

#endif

main.c

#include "Stepper.h"

/* 定时器0服务子程序 */
void time0() interrupt 1 using 1 // 用定时器0中断来产生CLK时钟
{
/* 定时10ms，产生20ms周期的时钟，也就是50Hz的时钟 */
TH0 = -T/256;
TL0 = -T%256;
CLK = ~CLK;
}

/* 键消抖延时函数 */
void delay(void)
{
uchar i;
for (i=300;i>0;i--);
}

/* 键扫描函数 */
uchar keyscan(void)
{
uchar scancode,tmpcode;
P1 = 0xf0; // 发全0行扫描码
if ((P1&0xf0)!=0xf0) // 若有键按下
{
delay(); // 延时去抖动
if ((P1&0xf0)!=0xf0) // 延时后再判断一次，去除抖动影响
{
scancode = 0xfe;
while((scancode&0x10)!=0) // 逐行扫描
{
P1 = scancode; // 输出行扫描码
if ((P1&0xf0)!=0xf0) // 本行有键按下
{
tmpcode = (P1&0xf0)|0x0f;

/* 返回特征字节码，为1的位即对应于行和列 */
return((~scancode)+(~tmpcode));
}
else scancode = (scancode<<1)|0x01; // 行扫描码左移一位
}
}
}
return(0); // 无键按下，返回值为0
}

/* 主程序 */
void main()
{
uchar key;

TMOD = 0x01; // 设置定时器0工作模式

EA = 1;
ET0 = 1;

/* 设置为2相激励 */
M1 = 0;
M2 = 0;

/* 设置为环形转向轨迹 */
M4 = 1;
M5 = 1;

EN = 0; // 切断驱动输出
RET = 0; // 归位输入无效

CWB = 1; // 初始设置为顺时针方向

while(1)
{
key = keyscan(); // 调用键盘扫描函数
switch(key)
{
case 0x11: // 0行0列，启动键
EN = 1; // 打开驱动输出
TH0 = -T/256; // 改变T可以改变步进电机转动速度
TL0 = -T%256;
TR0 = 1; // 定时器0开始计数
break;
case 0x21: // 0行1列，停止键
TR0 = 0; // 定时器0停止计数
EN = 0; // 切断驱动输出
break;
case 0x41: // 0行2列，切换转向按键
CWB = ~CWB;
break;
case 0x81: // 0行3列，归位键
RET = 1;
delay();
RET = 0;
break;
default:break;
}
}
}

温馨提示：内容为网友见解，仅供参考

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