求助！！关于51单片机智能小车原的问题！！

这个是小车的循迹模块的原理图，能帮我看看这个的工作原理是怎么样的吗，看不懂T.T，马上毕业答辩了，求大神帮忙指导下，感激不尽！！！！

寻迹，就是讯黑线，在没有压黑线是，发光二极管发出的光线被反射回来，光电管导通，比较器反相输入端电平被拉低，输出端输出高电平，单片机相应的借口也是高电平。当压着黑线是，相应的光电管接受不到二极管发出的光线，光电管截止，比较器负端高电平，输出端输出低电平，单片机相应端口电平也被拉低，程序上就可以检测到，然后做出相应反应。比较器的同相输入所以要接电位器，可以根据地面反射强度来调节同相输入的电压，以保证比较器可靠反转。追问

那个，请问光电管是哪一个啊？

追答

图纸上画的像光偶的那里的半个三极管。

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