和父母关系不好怎么办？

我今年18，是一位高三学生，五岁以前是跟着我奶奶，过后就被父母接到城里生活了，当时父母也不富裕，在北京的一所家具厂里给别人打工，住着平房，生活还过得去。但那时我父亲经常，无缘无故，或者犯了一点小错误就打我，小学的时候父母带着我离开了北京，在一座三线城市做生意，但我父亲依旧打我，即使我没犯错误，他也会找理由打我，他从不关心我，我过生日也从没送过礼物，
小学的时候，我动手能力较强，喜欢用泡沫和木头加上一些电动马达做小车或者小船，但我爸经常打我的时候，就第一时间把我做的小发明踩烂，我不管在地下怎么哭怎么求他，他也不会收手，
小学五年级的时候，我开始捡垃圾 瓶子 废铁去卖钱，我把钱交给我父母保管，存了半年，有1000多左右，但过年的时候，我问我父母要这1000多块钱，他们死活不给我，还说 你的学费 吃喝 都是我们给的，这1000块钱就给你交学费了。我当时真的好绝望，无能为力，我不管怎么哭和求他们都不给我，那时我真的想一头撞死了，
上了初中由于家庭的原因，我比较自卑，在学校经常被其他同学欺负，我不敢告诉父母，因为我知道告诉他们也没用，他们不会关心我，或许还担心我有没有把别人打伤，需不需要赔钱，
初中有一次父亲再一次暴打我，那时我真的哭的好绝望，我就和父亲对打了起来，但我打不过他，我就拿起了刀 威胁他不要靠近我，
过后我父亲就没再打过我了。
上了高中过后我们家庭条件也越来越好了，但和我父母的关系也越来越陌生了，甚至有时候半年才说一句话，但父亲从高中开始就想缓和我们之间的关系，平时也给我带一些吃的，时不时也关心我了，我也想和父母们缓和关系，也和父亲谈过心，他也很自责那时没把我教育好，说那时打我是为了我好，就是想让你争口气。
但没用的，过后我见到他们依然感觉没耐心，甚至不想看见他们。
我们两人之间已经有了层隔膜。
请问各位朋友我该怎么办。