我如果是自己焊接了一个单片机的最小系统 我怎么利用RXD和TXD来给我自己焊接的单片机下载程序呀?

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这个容易,你买一根USB-TTL线,TTL端接RXD,TXD,USB插电脑就可以达成你的愿望了。
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