2009年10月份,我的车子(车价100多万)在高速被一辆货车撞了,事故认定书认定货车全责,我的车子定损90万,当时车上四个人全伤了,医疗费30多万9(不包括后续处理)。货车交强险24万,商业险50万,货车的保险公司只愿意赔付74万,司机家里很穷,拿不出钱,他的货车也不值钱,请问我能否直接起诉我的保险公司(我买的保险比较全)?还是先向货车方面先索赔,不足部分找我的保险公司承担?现在这事情不知道怎么处理,还拖着,请高手支招!!!