基于msp430f149的单片机，用的是L298N的驱动，怎么编写一个让小车能够识别黑白线，循迹进行直走拐弯停止

急求！谢谢！

用红外探头，或者用激光头识别黑线。再根据传感器获得的数据进行分析，控制电机转动。

#include <msp430x14x.h>

#include "cry1602.h"

typedef unsigned char uchar;

typedef unsigned int uint;

#define DataDir P4DIR

#define DataPort P4OUT

#define Busy 0x80

#define CtrlDir P3DIR

#define CLR_RS P3OUT&=~BIT0; //RS = P3.0

#define SET_RS P3OUT|=BIT0;

#define CLR_RW P3OUT&=~BIT1; //RW = P3.1

#define SET_RW P3OUT|=BIT1;

#define CLR_EN P3OUT&=~BIT2; //EN = P3.2

#define SET_EN P3OUT|=BIT2;

扩展资料：

①低电压、超低功耗。工作电压3.6V~1.8V ，正常工作模式280μA@1MHz，2.2V，待机模式1.6μA，RAM数据保存的掉电模式下0.1μA。五级节电模式。

②快速苏醒，从待机模式下恢复工作，只需要不到6μS时间。

③16位精简指令集MCU，命令周期125nS。

④12位ADC，具有内部参考电压源，并且具有采样、保持、自动扫描等功能。具有12位的模数转换器可以得到很高的精度，并且省去了使用专门的模数转换器给设计电路板带来的麻烦。

⑤2个16位计数器。具有捕获、门限功能。

参考资料来源：百度百科-MSP430F149IPM