一、PLC与机器人系统构成
工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。
下图PLC采用西门子品牌，S7-300作为上位机，S7-200与机床通过I/O信号相连；S7-300与S7-200使用Profibus总线相连；S7-300与工业机器人使用I/O信号相连；工业机器人主体和控制器之间使用自带通讯电缆（直接接插）连接。
二、S7-300(CPU-313)输入输出信号
三、S7-200输入输出信号(控制车床)
扩展资料：
在用户程序执行阶段，PLC控制器总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路。
并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。
即，在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在I/O映象区或系统RAM存储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图。
其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。
参考资料来源：
能问这种问题的，PLC无非就是三菱，西门子，机器人无非就是四大家族的机器人（ABB，KUKA，安川，法兰克）
比如我最近接触的就是西门子PLC与ABB的通讯连接，首先，我们要在编程软件（TIA）中进行设备的组态，需要ABB的GSD文件进行设备的组态，然后设置地址连接，在插入输入输出点，基本就算是完成了，剩余的就是让机器人试教人员进行与PLC 的协调设置。
另外一种连接方式，听说就是传统的硬件连接，就是连接输出输入点，不过不常用，因为点多了，PLC要求的输入输出点就随之增多，加大了成本。
所以目前都是能走通讯就是走通讯的。
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如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了PLC的 控制技术，那么通过PLC控制机器人就显得非常简单了。只要将工业机器人和PLC有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种
仅供参考
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如果机器人可以通过通讯模块与PLC进行通讯，那么一般是通过机器人的虚拟I/O与PLC内部特定地址寄存器进行通讯。本回答被提问者采纳
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