步枪分自动步枪、半自动步枪和卡宾枪。步枪的最早原型，是中国古人发明的突火枪和火铳，后经过火绳枪、燧发枪的演变，才逐步发展成为现代步枪。
古代的火枪大都是从枪口装填弹药，枪膛内无膛线的前装式滑膛枪。最早的枪膛内带有膛线的火枪诞生于15世纪初的德国。但当时还只是直线形的沟槽，这是为了更方便从枪口装填弹丸。
据文献记载，15世纪意大利已有螺旋形膛线的枪支。空气动力学表明，螺旋形膛线使弹丸在空气中稳定地旋转飞行，可提高射击准确性和射程。线膛枪也被称为“来复枪”。17世纪初，丹麦军队最先装备使用了来复枪。但来复枪制作成本高。而且从枪口装填弹药容易手忙脚乱，因此许多国家的军队不愿装备使用这种枪支。
1865年德国人发明了“毛瑟枪”，这是最早的机柄式步枪，后来又进行了很多改进和完善。“毛瑟枪”具备有螺旋形膛线，采用的是金属壳定装式枪弹，使用无烟火药，弹头为被甲式，提高了弹头强度。这种枪由射手操纵枪机柄，就可实现开锁、退壳、装弹和闭锁的过程。经过一段时间的改进，毛瑟枪安装了可容8发子弹的弹仓，实现了一次装弹、多次射击。毛瑟枪还缩小了枪械的口径，并提高了弹头的初速、射击精度、射程和杀伤力。毛瑟枪完成了从古代火枪到现代步枪的发展演变过程，可以视作是现代步枪的先驱。
短步枪又称为卡宾枪、短自动步枪。首先使用短步枪的是骑兵，因此短步枪也被称为骑枪、马枪。目前各国军队已经装备或正在研制试验的小口径步枪都具有突击步枪的性质，因此人们又把短步枪称为短突击步枪。短步枪使用与同族步枪一样的弹药，结构上也一样，只是枪管截短，枪长缩短，重量减轻，这就使得设计师们在枪的使用寿命做了一些让步，而把更多的注意力放到如何使枪更为轻便上。由于枪长缩短了，弹头能量会有所下降，有效射程也相应有些缩短。虽然短步枪的寿命和威力比不上步枪，但对使用它的部队来说，完成战斗和自卫任务绰绰有余。
随着战场上对步枪的机动性要求越来越高，以及步枪在战场上的火力地位变化，步枪长度逐渐变短，伴随而生的短步枪也就不断缩短，现在的很多步枪比早期的短步枪还要短一些。
