求一个智能小车实现电机调速（尽量使速度降低）、循迹避障功能的C程序。

尽量有详细程序说明。单片机是AT89S52，电机驱动是L293D，它的两个使能端（EN1，EN2）接的是单片机的同一个引脚P3.6（PWM），它的四个输入分别接的是单片机的P1.0到P1.3口，通过改变PWM的占空比来调速。循迹模块是5路循迹，要接单片机的P0口。避障是由两个红外避障模块组成，用来探测小车前方是否有障碍物，最远探测距离是25厘米。求高手帮忙，急用，自己编的实现不了功能。尤其是调速的代码。还有就是避障，小车侧面没有红外避障的检测模块，只有前方有，怎么样才能是小车在检测到障碍物之后绕过去，并且能重新回到轨迹上来啊？障碍物是白色的，是放在黑色轨迹上的，共有三个障碍物，且成直线排列，只是不知道障碍物之间的距离。电机调速一定得让电机转的速度降低，不然很容易冲出轨迹的。

几个驱动轮的？可以用笨一点的方法 如果你是四轮车 你可以控制它直线高速四轮全动 低速动两个
转弯的话 高速可以正转一边反转 低速一边正转 另一边锁死 或者转一个 我比较笨 到现在都没学会pwm 所以只有这本办法了~

温馨提示：内容为网友见解，仅供参考

当前网址：https://11.t2y.org/zz/pvvf4f4p7.html