求机械手的步进控制毕业设计

1．系统结构
在自动化生产线上，经常用机械手完成工件的取放工作。图1是一种常用的机械手结构模型，其任务是将传送带A上的工件传送到传送带B上。

图1 机械手的工作结构示意图
⑴ 皮带A由三相异步电动机M1拖动，皮带B由三相异步电动机M2拖动，M1、M2功率均为0.75kW,均为变频调速。
⑵ 光电开关SQ0采用直流24V供电，输出为NPN晶体管。
⑶ 机械手所有动作均为液压传动。其升降由升降缸拖动、左右移动由液压摆动马达实现，它们均由两位五通双电控换向阀控制。机械手的抓紧或松开由抓紧缸实现，由两位五通单电控换向阀控制，得电时放松、失电时抓紧。
⑷ 机械手的上升、下降、左移、右移，均有机械行程开关限制。
⑸ 机械手的抓紧由压力继电控制、放松动作时间为2秒。
2．控制要求
⑴机械手在原位时可按下系统启动按钮，系统开始运行。
机械手的原位是指机械手上升到位、左移到位、且处于松开状态。
⑵系统运行时皮带A运转，只有当光电开关检测到工件时才停转。系统运行时，皮带B一直运转。
⑶系统运行时，当光电开关检测到工件时，机械手将按图2所示的动作循环图运行。

图2 机械手的动作循环图
⑷按下停止按钮时，皮带A、皮带B可立即停止运转，机械手若在循环中则必须等到本次循环结束时方可结束系统运行。
⑸按下可中止系统运行（包括机械手的循环动作）。
三、设计要求
1．选择先进的控制方法
这里规定用PLC控制，首选Mitsubishi FX系列、Siemens S7-200，也可选Siemens S7-300或OMRON、LG、Schneider等厂家的PLC。
2．设计出主电路（有必要的保护）；
3．设计出控制回路。若用PLC控制，需写出控制程序；
4．要有适当的故障自检功能
只考虑一重故障，不考虑同时故障，能够避免相继故障。
5．良好的人机接口，如操作简单，有手动/自动选择，有恰当的指示。
四、设计文件汇编要求
1．较为详细的设计说明书；
2．列出参考文献（不少于6种）；
3．原理图若干张（A4或A3）；
原理图一般包括：主电路、控制电路和/或程序清单、元件明细表。
4．操作使用说明书；
5．所有图纸及说明书需按以上顺序依照国家标准装订成册(A4幅面)，要有目录。
五、进度安排