求简易智能小车c51程序

简易智能小车——2003年全国大学生电子设计竞赛，谁有c51源程序啊？小弟急用！！

　　系统的单片机程序

　　#include "reg52.h"
　　#define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4
　　#define RD 9 //小车对角轴长度
　　#define PI 3.1415926
　　#define ANG_90 90
　　#define ANG_90_T 102
　　#define ANG_180 189

　　/*============================全局变量定义区============================*/
　　sbit P10=P1^0; //控制继电器的开闭
　　sbit P11=P1^1; //控制金属接近开关
　　sbit P12=P1^2; //控制颜色传感器的开闭
　　sbit P07=P0^7; //控制声光信号的开启
　　sbit P26=P2^6; //接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1
　　sbit P24=P2^4; //左
　　sbit P25=P2^5; //右 接收左右光传感器的信号，有光为0

　　unsigned char mType=0; //设置运动的方式，0 向前 1 向左 2 向后 3 向右
　　unsigned char Direction=0; //小车的即时朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右
　　unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小车的相对右下角的坐标 CM（sX,sY）

　　unsigned char StartTask=0; //获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一
　　unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断
　　// Inter_EX0记录外部中断0的中断状态
　　// 0 动作最近的前一次未中断过，
　　// 1 动作最近的前一次中断过

　　unsigned char cntIorn=0; //铁片数
　　unsigned char bkAim=2; //回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，
　　//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)
　　unsigned char Light_Flag=0;//进入光引导区的标志(1)

　　unsigned int cntTime_5Min=0;//时间周期数,用于 T0 精确定时
　　unsigned int cntTime_Plues=0; //霍尔开关产生的脉冲数
　　/*============================全局变量定义区============================*/

　　/*------------------------------------------------*/
　　/*-----------------通用延迟程序-------------------*/
　　/*------------------------------------------------*/

　　void delay(unsigned int time) // time*0.5ms延时
　　{
　　unsigned int i,j;

　　for(j=0;j<time;j++)
　　{
　　for(i=0;i<60;i++)
　　{;}
　　}
　　}

　　/*-----------------------------------------------*/
　　/*-------------------显示控制模块----------------*/
　　/*-----------------------------------------------*/

　　/*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/
　　void Display(unsigned char n)
　　{
　　char Numb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77};

　　P0=Numb[n];

　　}

　　/*-----------------------------------------------*/
　　/*-------------------传感器模块------------------*/
　　/*-----------------------------------------------*/

　　/*光源检测程序: */
　　/*用于纠正小车运行路线的正确性*/
　　unsigned char LightSeek()
　　{ void Display(unsigned char);

　　bit l,r;
　　l=P24;
　　r=P25;

　　if(l==0&&r==1)
　　{
　　//Display(1);
　　return (3); //偏左,向右开
　　}
　　if(r==0&&l==1)
　　{
　　//Display(3);
　　return(1); //偏右,向左开

　　}
　　if((l==1&&r==1)||(l==0&&r==0))
　　{//Display(9);
　　return(0); //没有偏离,前进
　　}

　　}

　　/*铁片检测程序: */
　　/*判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
　　void IornColor()
　　{
　　delay(4000);
　　bkAim=(int)(P26);
　　Display((int)(P26)+2);
　　}

　　/*-----------------------------------------------*/
　　/*------------------运动控制模块-----------------*/
　　/*-----------------------------------------------*/

　　/*====基本动作层:完成基本运动动作的程序集====*/

　　/*运动调整程序: */
　　/*对小车的运动进行微调*/
　　void ctrMotor_Adjust(unsigned char t)
　　{
　　if(t==0)
　　{
　　P2=P2&240|11; //用来解决两电机不对称的问题
　　delay(6);
　　}
　　if(t==3)
　　{
　　P2=P2&250; //向左走
　　delay(1);
　　}
　　if(t==1)
　　{
　　P2=(P2&245);
　　delay(1); //向右走
　　}

　　P2=((P2&240)|15);
　　delay(10);
　　}

　　/*直走程序: */
　　/*控制小车运动距离,dist为运动距离(cm),type为运动方式(0 2)*/
　　/*只改变小车sX 和 sY的值而不改变Direction的值. */
　　void ctrMotor_Dist(float dist,unsigned char type)
　　{unsigned char t=0;
　　mType=type;
　　P2=((P2&240)|15);
　　cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist);

　　while(cntTime_Plues)
　　{
　　if(Inter_EX0==1&&StartTask==0)
　　{
　　cntTime_Plues=0;
　　break;
　　}
　　if(Light_Flag==1) t=LightSeek();

　　if(type==0) //向前走
　　{
　　P2=P2&249;
　　delay(40);
　　ctrMotor_Adjust(t);
　　}
　　if(type==2) //向后退
　　{
　　P2=P2&246;
　　delay(50);
　　ctrMotor_Adjust(t);
　　}

　　P2=((P2&240)|15);
　　if(mType==2) delay(60);//刹车制动 0.5ms
　　else delay(75);
　　}

　　}

　　/*拐弯程序: */
　　/*控制小车运动角度,type为运动方式（1 3） */
　　/*只改变小车Direction的值而不改变sX 和 sY的值*/
　　void ctrMotor_Ang(unsigned char ang,unsigned char type,unsigned char dir)
　　{
　　unsigned char i=0;
　　mType=type;
　　P2=((P2&240)|15);
　　cntTime_Plues=(int)((PI*RD*90/(180*det_Dist)*1.2)*ang/90);

　　while(cntTime_Plues)
　　{
　　if(Inter_EX0==1&&StartTask==0)
　　{
　　cntTime_Plues=0;
　　break;
　　}
　　if(type==1) //向左走
　　{
　　P2=P2&250;
　　delay(100);
　　ctrMotor_Adjust(0);
　　}
　　if(type==3) //向右走
　　{
　　P2=P2&245;
　　delay(100);
　　ctrMotor_Adjust(0);
　　}

　　P2=((P2&240)|15);
　　delay(50);//刹车制动 0.5ms
　　}
　　if(!(Inter_EX0==1&&StartTask==0))
　　{
　　Direction=dir;
　　}

　　}

　　/*====基本路线层:描述小车基本运动路线的程序集====*/

　　/*当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车(0，1为仓库，2为停车场)*/
　　void rchPlace()
　　{unsigned int time,b,s,g;

　　time=(int)(cntTime_5Min*0.065535);//只有一个数码管时，轮流显示全过程秒数 个 十 百
　　b=time%100;
　　s=(time-b*100)%100;
　　g=(time-b*100-s*10)%10;

　　if(bkAim==2)
　　{
　　//到达停车场了，停车
　　EA=0;
　　P2=((P2&240)|15);
　　while(1)
　　{
　　Display(10); //N
　　delay(2000);
　　Display(cntIorn);
　　delay(2000);
　　Display(11);//A
　　delay(2000);
　　Display(b);
　　delay(2000);
　　Display(s);
　　delay(2000);
　　Display(g);
　　delay(2000);
　　}
　　}
　　else
　　{
　　if(Inter_EX0==1&&StartTask==1)P10=0; //到达仓库，卸下铁片
　　}

　　}

　　/*无任务模式: */
　　/*设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线*/
　　void BasicRoute()
　　{ //Light_Flag=1;
　　ctrMotor_Dist(153,0);
　　//Light_Flag=0;
　　ctrMotor_Ang(ANG_90,1,1);
　　ctrMotor_Dist(100-sX,0);
　　ctrMotor_Dist(125,2);
　　ctrMotor_Dist(73,0);
　　ctrMotor_Ang(ANG_90,1,2);
　　//Light_Flag=1;
　　ctrMotor_Dist(153,0);
　　//Light_Flag=0;
　　ctrMotor_Ang(ANG_180,1,0);
　　rchPlace();

　　}

　　/*任务模式: */
　　/*设置小车的发现铁片后的运动路线*/
　　void TaskRoute()
　　{
　　//基本运行路线表,记载拐弯 0 向前 1 左拐 2 向后 3 右拐，正读去A区;反读去B区
　　StartTask=1;

　　ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);

　　if(bkAim==1) //仓库A
　　{
　　ctrMotor_Dist(10,0);
　　P2=((P2&240)|15);
　　delay(60);
　　ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);
　　ctrMotor_Dist(100-sX,2);

　　ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);
　　Light_Flag=1;
　　ctrMotor_Dist(153,2);
　　Light_Flag=0;
　　// ctrMotor_Ang(208,1,0);
　　}
　　else if(bkAim==0) //仓库B
　　{
　　ctrMotor_Dist(10,0);
　　P2=((P2&240)|15);
　　delay(60);
　　ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);
　　ctrMotor_Dist(100-sX,0);
　　ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,0);
　　Light_Flag=1;
　　ctrMotor_Dist(153,2);
　　Light_Flag=0;
　　//ctrMotor_Ang(208,1,0);
　　}

　　delay(5000);

　　rchPlace();

　　}

　　/*---------------------------------------------*/
　　/*-------------------主程序段------------------*/
　　/*---------------------------------------------*/
　　void main()
　　{
　　delay(4000);

　　P2=0xff; //初始化端口
　　P07=0;
　　P1=0;

　　TMOD=0x01; //初始化定时器0/1 及其中断
　　TL0=0;
　　TH0=0;
　　TR0=1;
　　ET0=1;
　　ET1=1;

　　IT0=1; //初始化外部中断
　　EX0=1;

　　IT1=1;
　　EX1=1;

　　EA=1;
　　P11=1;

　　while(1)
　　{
　　Display(cntIorn);
　　bkAim=2;

　　BasicRoute();

　　if(Inter_EX0==1)
　　{
　　TaskRoute();//按获得铁片后的路线运动
　　IE0=0;
　　EX0=1;
　　}
　　Inter_EX0=0;

　　}
　　}

　　/*----------------------------------------------------*/
　　/*----------------------中断程序段--------------------*/
　　/*----------------------------------------------------*/

　　/*定时器0中断程序: */
　　/*当时间过了5分钟，则就地停车并进入休眠状态*/
　　void tmOver(void) interrupt 1
　　{
　　cntTime_5Min++;
　　TL0=0;
　　TH0=0;

　　if(cntTime_5Min>=4520)
　　{
　　Display(5);
　　P2=((P2&240)|15);
　　EA=0; //停车程序
　　P07=1;
　　delay(4000);
　　PCON=0X00;
　　while(1);
　　}

　　}

　　/*外部中断0中断程序: */
　　/*发现铁片，发出声光信号并将铁片吸起，发光二极管和蜂鸣器*/
　　/*并联在一起（设接在P07）. 0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
　　void fndIorn(void) interrupt 0
　　{
　　unsigned char i;

　　P10=1;
　　P2=((P2&240)|15); //停车
　　P07=1;
　　delay(1000);//刹车制动 0.5ms
　　P07=0;

　　Inter_EX0=1;

　　cntIorn++;
　　Display(cntIorn);

　　for(i=0;i<40;i++)
　　{
　　P2=P2&249;
　　delay(2);
　　P2=((P2&240)|15);
　　delay(2);
　　}

　　P2=P2&249;
　　delay(100);
　　P2=((P2&240)|15); //停车

　　IornColor(); //判断铁片黑白,设置bkAim

　　for(i=0;i<95;i++)
　　{
　　P2=P2&249;
　　delay(3);
　　P2=((P2&240)|15);
　　delay(2);
　　}
　　P2=((P2&240)|15); //停车
　　delay(4000); //把铁片吸起来
　　EX0=0;

　　}

　　/*外部中断1中断程序: */
　　/*对霍尔开关的脉冲记数,对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位*/
　　void stpMove(void) interrupt 2
　　{
　　cntTime_Plues--;

　　if(Direction==0) //向上
　　{
　　if(mType==0) sY+=det_Dist;
　　else if(mType==2)
　　sY-=det_Dist;
　　}
　　else if(Direction==1) //向左
　　{
　　if(mType==0) sX+=det_Dist;
　　else if(mType==2)
　　sX-=det_Dist;
　　}
　　else if(Direction==2) //向下
　　{
　　if(mType==0) sY-=det_Dist;
　　else if(mType==2)
　　sY+=det_Dist;
　　}
　　else if(Direction==3) //向右
　　{
　　if(mType==0) sX-=det_Dist;
　　else if(mType==2)
　　sX+=det_Dist;
　　}
　　}

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