西门子的PLC 机械手操作梯形图和指令表 求助 很急谢谢了

1、 题目
机械手操作控制装置
2、 主要技术指标和要求
(1) 功能要求
用PLC对机械手（实物模型）操作进行控制，设机械手起始点位于乙地，工作时可将工件从甲地取起，将工件翻转后放至丙地，周而复始完成每个工件的翻转， 机械手的动作步骤如下：
乙地→甲地（左转）→抓取工件→丙地（右转）→放置工件→返回乙地（左转)

（2）输入输出点的分配：
I0.0——左转限位E1 Q0.1——左转M1；
I0.2——右转限位E2 Q0.2——右转M1；
I0.3——抓手开放度限位E3 Q0.3——抓取M2，
I0.4——抓手抓住M2。
3、 给定条件及原始数据
4、 所用仪器
5 参考文献

注意：是西门子S7-200的