用单片机AT89C51设计智能小车，要有循迹、避障、计算路程的功能

要有详细的设计内容，设计的思路，硬件图、电路原理图、流程图、程序等详细内容。
毕业设计任务：
本课题要求控制小车完成以下运动状态：
基本要求： 1、控制小车走正方形运动
2、能沿直线和沿弧线寻迹行驶，遇停止标志自动停止。
3、能在设定的迷宫中自动走出迷宫
扩展功能： 1、能显示行驶距离。
2、有避障功能
毕业设计主要技术数据：
本课题主要技术指标要求：
1、单片机选用AT89C51，晶体选用fosc =12Mhz。
2、小车选用玩具小车
3、系统采用电池供电+6v--+9v。

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