机械手模型的PLC控制系统的设计(关键是它的梯形图)

机械手模型的PLC控制系统的设计(关键是它的梯形图)
设计要求
1、控制要求
（1）手臂上下直线运动。
（2）手臂左右直线运动。
（3）手腕旋转运动。
（4）手爪夹紧动作。
（5）机械手整体旋转运动。
手臂采用电气驱动，由PLC发出控制脉冲控制步进电动机运转，实现手臂的进给和定位，手爪采用气压驱动。
2、设计内容
（1）设计电气控制原理图
（2）进行PLC选型及I/O分配。
（3）PLC控制程序的编写。
问题补充：开始运行后，如果机械手不在初始位置上，步进电动机开始运转（横轴向手抓方向移动，竖轴向上移动）归位后首先横轴步进电动机工作，横轴前伸；前伸到位后，手爪电动机得电带动手爪旋转；当传感器检测到限位磁头时，电动机停止，PLC控制电磁阀动作，手张开；经过一定延时时间后，竖轴步进电动机开始工作，竖轴下降；下降到位后，电磁阀复位，手爪抓紧；延过后，竖轴上升，同时横轴缩回、底盘电动机带动底盘旋转；当横轴、竖轴、底盘都到位后，横轴前伸；到位后手爪旋转，然后竖轴下降，电磁阀动作，手爪张开；延时后竖轴上升复位，然后开始下一周期动作

（1）设计电气控制原理图
这个没法帮你，因为没时间帮你花这么一大张图纸
（2）进行PLC选型及I/O分配。
你这个项目其实是个四轴运动控制，也就是说要带四个步进电机，手指用气动手指。你最好选用松下NAIS的FP-X系列PLC。因为就目前而言，市场上只有这种PLC可以驱动四个轴，其中两轴能做插补。其他的PLC的基本单元只能驱动2个轴，多余的轴需要扩展定位模块（很昂贵的哦）。FP-X30点的好象才2000多。脉冲最高频率可达100K（两轴）。
（3）PLC控制程序的编写。
自己去看编程手册吧。要想吃这碗饭，就要自己努力动脑筋。

我就是做这一行的工程师，不是我骂你，做这一行不肯动脑筋是不行的。

（写完后仔细看了看你的问题，发现你这个项目其实只用到2个步进电机的。那么随便什么PLC都行了。记得要用晶体管输出的）

温馨提示：内容为网友见解，仅供参考

当前网址：https://11.t2y.org/zz/f7svsvsv.html