基于51单片机的红外传感竞速智能小车程序？

最近学校组织比赛，我选用51单片机，但是我准备用stc12c5a60s2 单片机。我们的要求就是仿飞思卡尔的形式，我选用红外对管循迹竞速！我有几个问题1。。红外对管智能寻一条黑线的和两边有黑线的，他们有什么区别在程序控制上，寻两黑线是不是很难。2。。我们做的是竞速，我们也想用到pid，于是买了测速马盘，我们也只是想更优化车速，51红外对管现实吗？3。。我们需要电机驱动l298。舵机，红外对管，测速马盘，用单片机控制，怎么才能将他们一起整合出来，就是程序的思路。4。我们的pid怎么做让车更稳定。。

我做过一个寻一条黑线的智能小车，按照你的问题一个个给你些建议吧。

我个人认为寻一条黑线和寻两条黑线在原理上应该是没有差别的，都是用对管来检测黑线和小车的偏差，从而知道小车当前的位置，不过常见的都是寻一个道路中间的黑线。至于程序控制上可以参考网上成熟的方案，都是根据传感器检测到黑线后来判断当前小车偏离黑线的位置，从而控制左右电机产生速度差（或者直接用舵机转向）来修正小车姿态。

PID是一个很高深也很简单的玩意，原理很简单，能够用好却不容易。小车上主要是为了稳定小车的速度，这对电机的响应速度，码盘的精度，单片机的处理速度都有一定的要求，网上有很多成熟的PID算法，加上一些前辈们做过的寻线小车PID案例，剩下的就是PID的参数问题了。

L298N是作为电机的控制器件（PID的输出量），舵机可以控制小车转向，红外对管是为了检测黑线的位置，测速码盘检测当前电机转速（PID控制的输入量）。

整体可以分为两个程序部分：

（1）主程序部分：对管检测黑线的位置-》单片机判断小车姿态-》舵机转向调整小车姿态-》回到起始部分循环。

（2）PID部分：码盘检测电机转速-》单片机进行PID运算-》输出速度控制量给L298N-》控制电机转动-》回到起始部分循环。

介意留个扣扣吗？请教下你！

2536265702，验证时请注明，谢谢。