PLC的机械手控制要求 梯形图 语句表 就OK了

利用SIMATIC S7-200系列PLC设计机械手的控制程序，具体要求如下：机械手移动工件控制系统的要求是有“正常运行”和“强制停止”两种控制方式。 （1）正常运行“正常运行”方式具体控制要求如下：①在初始位置（下、右、松限位开关确定）处，按下启动按钮，系统开始工作；②机械手首先向上运动，直至触动上限位开关（上限位开关控制）停止；③机械手向左运动，直至触动左限位开关；④机械手向下运动，到最低位置；⑤机械手开始夹紧工件，一直到把工件夹紧为止（由定时器控制）；⑥机械手开始向上运动，一直运动到最上端（由上限位开关确定）；⑦上限位开关闭合后，机械手开始向右运动；⑧运动到右端后，机械手开始向下运动；⑨向下运动到最低位后，机械手把工件松开，一直到松限位开关有效（由松限位开关控制），此时机械手已回到初始状态；⑩该系统要求能连续循环工作。正常停车时，要求机械手回到初始位置时才能停车。（2）紧急停止按下急停按钮时，系统立即停止。