关于一起交通事故 请求专业好心人帮忙解答一下（万谢！祝好人一生平安！！）

12月2日我岳父驾车被人从后面撞伤，送到市急救中心，现在还在重症监护室。3日肇事者给了一些医疗费，另外拿了3000元的陪护费，事发后我岳母与妹妹一直在医院附近住宿，9号对方所拿“陪护费”所剩无余，我们自己的所有钱已垫进医疗费。现在岳父出重症监护室了，叫对方拿一些陪护费、交通费、差旅费、伙食费等，他叫我们先垫付，我们手里面没有钱了，我们该怎么办？（即使我们先行垫付，吃饭和坐车一般是没有发票的，以后怎样向对方要？？）
交警已判定肇事者全责，对方是私人货运挂车，挂靠一公司为其服务。请问对方公司有责任吗？现我岳父左腿膝盖下截肢。住院期间能让对方付陪护费，交通费、差旅费、伙食费吗？