plc设计某工业机械手搬运工件的主电路和控制电路。求救啊

工件在第一工位完成加工后，要送到第二工位进行装配。要求工件从第一工位送至第二工位由某工业机械手完成。控制要求如下：
1）工业机械手的初始位置为图示位置。
2）当第一工位上有工件时，机械手下行至SQ4位置停止，机械手夹紧工件，用时3秒。延时时间到，机械手上行至SQ3位置停1秒。
3）1秒后机械手左行至SQ1处停，机械手松开，延时2秒。延时时间到，机械手右行至SQ2处停。
4）当第一工位处又有工件时重复上述动作。

你可以把程序分为两块来写：第一步，机械手下降在第一工位抓取工件；第二步，机械手将工件平移至第二工位。工件检测到信号且第二步完成标志为ON的情况下启动第一步，同时复位第二步完成标志。在第一步动作完成后，置一标志位，表示第一步完成，用标志位启动第二步，第二步启动的同时将标志位复位，第二步完成后置第二步完成标志。

温馨提示：内容为网友见解，仅供参考

当前网址：https://11.t2y.org/zz/2sps8q8s7.html